モータードライバについて考える

モータードライバについてちょっと調べました。
自作したドライバはバイポーラトランジスタを使ったHブリッジ回路ですが、どうやらバイポーラトランジスタは効率がよくないようです。

「千葉大ロボットサークルCRS」初めてのロボット製作

このサイトによると、

> バイポーラトランジスタを使った場合、電源に直結した場合に比べてモータのパワーは大分落ちてしまいます。
>大電流(マブチ380以上？)が必要な時は後述のFETを使いましょう。

確かにそのとおり。ストラトスのトルクは電源直結に比べると著しく細いです。やっぱりFETにすべきなのでしょうかね。

FETですが、Mini-ZゃXMODSのチューンに使われている、SOP8パッケージにN-chとP-chがひとつずつ入っているタイプの物がいいんじゃないかと思ってます。SI4562DYやSP8M4などです。サイズは小さく価格も300円程度とリーズナブル。ただしこれは足のピッチが1.27mmの面実装品なので、プリント基板を起こさない限りはユニバーサル基板につけるための変換基板が必要。この変換基板が結構高いです。

普通にディスクリート部品で組むとしたら、2SJ377/2SK2231、またはFETアレイのMP4212あたりを使うのが一般的らしいです。

さてどうしたものか。