駆け足でしたがハードウェアの組み立てと配線が完了しましたので、引き続き Horus のインストールと各部調整を行いましょう。

…って、忘れてました。まずはキャリブレーション用のパターンを用意しないとです。
経験的にですが、このパターンの出来の良し悪しは結果に直結します。適当につくると絶対にうまくいきません。

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前回の続きです。まずは光学系の調整方法について。

ラインレーザーモジュール

ラインレーザーモジュールに必要なスペックは概要で書いたとおりです。品物自体は AliExpress で非常に安価で売られています。
キッチン温度計のときと同様、どのショップのものも同じに見えます。

その昔イタイ輩が悪さをしたため、レーザーポインタには出力とか使用できる電池の種類とか様々な国内規制があります。輸入品を販売する場合でも同様。でも機器組込用レーザーモジュールはその規制対象外のようです。
安く簡単に入手できるものの中では光学ドライブのピックアップについているのが最強のようで、これを取り出して改造する例も多々見受けられます。

3Dスキャナに使うラインレーザーモジュールも高出力品のほうがいいのでしょうか。答えはNO。高出力は不要です。必要なのはできるだけ細いライン幅と、左右の輝度を揃えること。それだけです。

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BQオリジナルの Ciclop は剛性も高く、デザインもかなり凝ったもので、なかなかカッコイイです。
ただ、一番引っかかったのがベアリングの存在。概要でも触れたとおり、比較的大型で高価な16014を使用します。ベアリングの値段って代理店とか流通量とかによってピンきりですが、こんな特殊品は市価でだいたい3000円位します。

もちろん、そこそこの重量物を安定して回転させるためにはベアリングはあったほうがよいです。ですがたかだかベアリングに3000円も出すのはどうしても納得行かず。

レーザーカッターがないと作れない部品の存在も気になります。ターンテーブルそのものとか、CowTech版のアームその他もろもろ。残念ながらレーザーカッターは持っていませんし、アクリルの板をきれいに手加工する自信もありません。

もろもろ考えて、入手性のいい材料を使ってとにかく安く上げることを目指しました。
主な材料はスチレンボードと3Dプリントパーツ、そしてタミヤのプラパイプ8mmです。ベースにMDFも使います。

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3DスキャナCiclop/Horusはオープンソースの3Dスキャナです。スペインの BQ labs によって GitHub で開発、公開されています。

BQ labs

Ciclop が3Dスキャナ本体、Horusが専用のソフトウェアです。

Ciclop 3D Scaner
Horus

Ciclop は Arduino で動作します。Arduino 用ファームウェアが必要です。
Horus 3D Scanner Firmware
ただしこのファームウェアは Horus のインストーラーに含まれているため、存在を意識する必要はありません。

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過去数回に渡って3Dスキャナ Ciclop の記事を書いてきましたが、これまでのところはほぼ内容がないです。
実のところ、ちょっと諦めかけてました。問題が全然解決できないというか、解決する兆しすら見えなかったのですよ。
このネタを始めたのは昨年の暮れあたり。今年の1月末くらいからは全くいじっていませんでした。このままフェードアウトかなとすら思ってました。

ええ、自分は恒常的に何かをつくっていないと落ち着かないひとです。
春になったら気持ちよく乗り出したいので、寒い間は単車いじりに精を出すことが多いわけで、自作電装系のリニューアルとその一環で新しい油温計をつくってたんです。それも一区切りつきました。じゃ次は何を?　そこで思い出したのが、放ったらかしになっていた3Dスキャナです。

3ヶ月ぶりに3Dスキャナ Ciclop 関連の情報を探索してみました。前はなかった有益な情報を得ました。試してみました。お、なんだかうまくいきそう。いまここです。

いったん過去記事はリセットして、もう一度ちゃんといちからまとめてみようかと思ってます。残念ながら元々の開発者の興味は別のところへ移ってしまっているようですが、3Dプリンタほど成熟していない分、まだまだ伸びしろはあると踏んでます。

Horus - 天空と太陽の神、頭が隼 (ハヤブサ) の神様です。起動時に表示されるロゴマークが「ホルスの目」そのものなので、偶然の一致というわけではなさそうです。
ギリシャ神話のサイクロプスとエジプト神のホルスとの間になにか関係があるのか?　たぶんないでしょう。ネーミングの由来、知ってる方いらっしゃったらぜひ教えて下さい。

Horus は Ciclop を制御するソフトウェア。GitHub に最新版が有ります。Python で書かれているようです。いちユーザーとして使用するだけなら、コンパイル済みのパッケージを使えば事足ります。

Horus v.0.1.2.4 Windows (English)

3Dプリンタで言うところの Pronterface というか Printrun にあたります。もちろん Arduino に載せるファームウェアも別にあるんですが、Horus のインストーラに同梱されていて Horus をインストールするときに一緒に Arduino UNO に書き込んでくれるので、その存在を意識する必要はほとんどありません。

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引き続きCiclopの配線について。このエントリではカメラとレーザモジュールについて書いておきます。

Logicool の HD Webcam C270 です。オリジナルのCiclopで採用されているもの。たぶん別のWebカメラでも問題なく動作すると思われましたが、この3Dスキャナでは最重要、要の部品なので、いらんトラブル回避のために合わせとこうと。
意外にもヨドバシ・ドット・コムがAliExpressを押さえて最安値でした。送料もかからないし配達も早い。ポイントも貯まるし言うことないです。1190円。
結構前に発売されたモデルで、Webカメラとしてはエントリ向けという位置づけのようです。

レーザモジュールです。AliExpressで一個173円の激安品です。
650nm 5mW 5V Red Line Laser ってのを選びました。外径は12mm。ちなみにオリジナルは外径8mmのようです。
ほぼ同じものと思われる商品があちこちのセラーから出品されているので、評価とか実績とかで選べばよいでしょう。
先端にはカマボコを敷き詰めたような形のレンズがあります。これでレーザ光をスポット光から線状に変えます。シリンドリカルレンズというそうです。

実は間違えて十字形の光が出るものを買ってしまいました。一枚のレンズの中にシリンドリカルレンズが二つ直行するように配置されてました。ひとまず片側にテープを貼って凌ぎます。いづれちゃんとしたのを買おう。

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前回のエントリに載せた写真では既に完成してますが、エレキまわりでほんのちょっとだけつまずいたので記録しておきます。
今回は基板とモータについて。

AliExpressで手に入れた基板です。ZUM SCAN Shield の互換品、Arduino UNO の互換品、Pololu A4988 の互換品と、一つとして本物のないセット（悪意はないですよ）がUS $11.69でした。もちろん送料無料。11/17発注12/10到着。
あ、いらないんですがUSBケーブルが付いてます。
UNOの互換ボード。マイコンが表面実装品になってますね。

調達したモータは一般的な「４本線の２相バイポーラ」です。コネクタが6ピンですが2番と5番はどこにもつながっていません。ちなみにミネベア松下の製品。廃棄する機械から部品どりしたので幸いにして仕様書もあったりします。

レーザーモジュールが届く前だったので、とりあえずモータだけ動作確認することに。

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