最終更新: 2009/11/17(Tue)00:16

自作と修理を愛するブログ。トイラジ、電子工作、ボルティー、NucleusCMS 、いろいろゴソゴソやってます
3Dプリンター / 3Dスキャナーも -kyu-

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200512/1223:22

できた…かな?

どうにかギア調整が完了したようです。
フロント駆動軸の左右方向のガタ調整は、ユニバーサルカップのシャフト端、D断面のところにパテを詰め込むという強引な技をつかいました。ギアのあたり調整について詳しく説明したいところですが、非常に微妙すぎて二度と同じことはできないと思われますのでやめておきます。ともかく、ベアリング化によるメカロス低減は間違いないと思います。

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200512/0812:32

バックラッシ四苦八苦

どうやってもバックラッシ調整がうまくいきません。モーターを外して手で押した時にはスムーズに回転するのに、モーターで駆動をかけるとガリガリと嫌な音がしたり、前進はよいけどバックはダメだったり。
モーターで駆動するときとタイヤ側から回されるときのギヤに対する力のかかり方の違いはナンなのか。ずいぶんと悩んでいます。センターシャフトとリアの駆動周りはベアリングで固めたので、怪しいのはフロントのデフギヤ周辺。よく調べてみると、フロントのデフギヤAssyが収まる溝部分、フロントアッパーフレームとシャーシーのカマボコ断面の突起が削れているのがわかりました。
この突起はデフギヤAssyを面でなく点接触させるためのものです。これが削れているということは、デフギヤAssyの上下方向のガタが大きくなっているということでしょう。
ならばここもベアリングで固めてしまいましょう。
フロントデフをベアリングで受ける

ユニバーサルカップを受けるべきなのですが、それにはかなりの改造が必要なので、長いほうのユニバーサルカップのシャフトにベアリングを組みました。

あとは左右方向の受け方を考えないといけないです。

200512/0400:52

ベアリング組み込みその2

センターシャフトのベアリング化は結構難しいです。

まずは直径φ3×長さ150mmのステンレスシャフトを用意しました。以前レインボープロダクツで購入したものです。ちなみに単品では税込みで115円でしたが、送料900円の代引き設定しかありません。もしここで購入するのでしたら、他にピニオンギヤや平ギヤなども扱っているのでまとめて注文したほうがいいですね。
シャフトはニッパで傷をつけると割合簡単に切断できました。シャフト端はヤスリでD断面に削ります。

ベベルギヤ
ベベルギヤはボス部分をカット、穴をドリルで少々広げてシャフトを圧入。かなり気をつかってやったつもりでしたが芯出しが完全ではありません。

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200512/0100:15

ベアリング組み込みその1

パワーズのミニチュアベアリング、精度やガタの面で不安だったのですが、思っていたよりもいいものでした。
パワーズ603ZZ
ひとまず片側のシールをはずしてグリスを洗い落とし、粘性の低いオイルを入れました。これで指ではじくとスルスル回るようになります。シールは精密ドライバーでこじってはずしたので再利用はできません。ちなみに転動面かボールを傷つけてしまったらしくひとつだけ失敗してしまいました。

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200511/1823:35

駆動ロス

ラジカン基板のおかげでダイレクト感が強くなったカスタマックス。タイヤはノーマルタイヤで巻モノなし、モーターはパワーダッシュ、ピニオンは10Tで減速比7:1という状態で挑んだ今回の試走、結果はまずまずでした。速度がのったところでアクセルオフと同時にステアをあてると、簡単に横滑りできるようになりました。ただしラジカンストラトスに比べると問題もあります。

ストラトスに比べるとトップスピードが見劣りします。ストラトスの減速比は5.06:1で約1.4倍なので当然といえば当然。ではその分トルクがあるかというとそうでもありません。加速時間はほとんど変わらないように見えます。さらにモーターの発熱は強烈で、電池の消耗も早いです。

FETのON抵抗の影響は小さくありません。SP8M4が25~42mΩなのに対して2SJ377/2SK2231は0.28~0.3Ωですから一ケタ違うわけです。

そしてなによりメカロスが大きい。前輪を駆動するためのメカ抵抗は相当なものです。加速しているときだけでなく、トップスピードを維持するためにもかなりの電気を必要としているようです。逆に2WDではずいぶん軽く動きますがまっすぐ走ることはできません。

メカ的な損失を減らすためには、摩擦が大きい回転部分をなんとかするのがよいと思われます。まずはセンターシャフトまわりからでしょうかね。
しかしミニチュアベアリングは高いなぁ。

200511/1723:52

ラジカン基板の移植

これ以上ねばってもいい結果が見えてくるとは思えませんのでラジカン基板を移植します。ただ載せ換えるだけでは芸がないので、FET化したドライバを前進段だけ搭載します。

FETハーフブリッジ実体配線図
この図には1段しか書いていませんが、実際にはFETは2段載せました。

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200511/1723:11

ノーマル基板とFETドライバ

ラジカンと同様にフルブリッジのFETモータードライバを作成することにしました。今回はSP8M4は使わず、安パイとして購入してあったFET、2SJ377/2SK2231を利用します。
まず試した回路はこれです。
FETドライバ実体配線図その1
完成した基板1号

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200511/0923:08

熱的問題

とりまわしの関係でトランジスタQ6とQ7の真上を通って前方に行っているモーター線ですが、なんと被覆が溶けてました。
基板はリアアッパーシャーシとシャーシに挟み込まれているわけですが、隙間がほとんどなく、モーター線を通す余裕がないんですね。リアアッパーシャーシのモーター線が接触していた部分も変形していました。
電流に対して線が細すぎるのか、トランジスタの発熱が伝わったのかは定かではありませんが、とりあえず線を一回り太く、取り回しはトランジスタを避けるように回り込ませて配線しなおしました。赤いコネクタは使わずにモーターに直接ハンダ付けです。

構造上、基板の放熱という観点ではひじょーに辛いカスタマ、ならばついでに基板に手を入れてしまうのもアリかなと思ったりしてます。
正直なところ、ターボは使いにくいです。ステアを切るとターボがキャンセルされてしまうのもいただけません。常に全開のラジカン方式で十分かなと。
ちょっと回路を追いはじめたのですが、実装密度が高い分、だんだん面倒になってきてやめてしまいました。

ちなみに今日はひたすらドリフトの練習。これはおもしろいです。

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