最終更新: 2017/06/07(Wed)23:56

「つくる」をお題目に、トイラジやらVoltyやら、いろいろゴソゴソやってます -kyu-

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モータの配線

前回のエントリに載せた写真では既に完成してますが、エレキまわりでほんのちょっとだけつまずいたので記録しておきます。
今回は基板とモータについて。

★基板一式
AliExpressで手に入れた基板です。ZUM SCAN Shield の互換品、Arduino UNO の互換品、Pololu A4988 の互換品と、一つとして本物のないセット(悪意はないですよ)がUS $11.69でした。もちろん送料無料。11/17発注12/10到着。
あ、いらないんですがUSBケーブルが付いてます。
UNOの互換ボード。マイコンが表面実装品になってますね。

★ステッピングモータ
調達したモータは一般的な「4本線の2相バイポーラ」です。コネクタが6ピンですが2番と5番はどこにもつながっていません。ちなみにミネベア松下の製品。廃棄する機械から部品どりしたので幸いにして仕様書もあったりします。

レーザーモジュールが届く前だったので、とりあえずモータだけ動作確認することに。

★基板の組み立て
ZUM SCAN Shield の互換品は、シルク印刷が大幅に省略されていて、何をどこへ繋いだらいいかよくわかりません。
Webで見つけた写真を元に、UNOとシールドとドライバを組み立ててモータの配線を勘で適当に接続してみましたが、モータはブルブルガタガタと振動するばかりでやっぱりちゃんとは動きません。まあそうでしょうね。

モータの仕様書を見て、どうやらA相とB相の配線を間違えていそうだなと。
直して繋ぐと、おお回った回った。でも指定した角度よりだいぶ余計に回ってます。
分解能をどこかで設定するのだなとは考えたのだけど、これまたどうやってやるのかがよくわかりません。
指令値と実際の回転量を比較すると16倍でした。ああなるほど、マイクロステップにしないといけないのね。
グーグル先生の出番です。

同じような質問が公式フォーラムにありました。 開発者の Jesús Arroyo さんの回答がついてます。回路図を見てちょうだいと。まあそうですね。

ZUM SCAN Shield の回路図はここにありました。PDFです。
https://github.com/bq/zum/blob/master/zum-scan/
bqZUM_Scan_Shield_Rev.4.PDF

意外とあっさりした回路ですね。こりゃセットでUS $11.69ってのもうなずけます。

図中のJ5のピンヘッダにショートピンを挿して、ステッピングモータのマイクロステップサイズを設定するようです。J5はステッピングモータドライバの下にあります。
Pololu A4988 の設定方法はこちらを参考にしました。
http://blog.goo.ne.jp/snagai4500/e/ca8bbfca4c6c7f1c772d129ea5ea4e65

★マイクロステップに設定
フルステップの16倍にするので、XMS1、XMS2、XMS3すべてをHighに、つまりすべてにショートピンをつければ良いはずです。

はいビンゴ。ちゃんとステッピングモータが回転するようになりました。回転方向も合ってます。
あとはドライバのカレント電流を設定したほうが良いとは思いますが、とりあえず回るし脱調してる気配もないので、ひとまずこのままにしときましょう。問題が発生したらいじりましょう。

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